多关节机器人控制系统为qy球友会(中国)系列六轴机器人控制系统，结构参数的设置如下：

第一时间点击“机器设定”，选择“结构参数”如下图：

进入“结构参数”设置界面如下：

S曲线加速度：

1.变加速段：加速度按照设定的加速度从0递增到最大加速度，速度按照加速度递增。

2.匀加速段：加速度保持最大加速度不变，速度按照最大加速度递增。

3.变加速段：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到0，速度按照加速度递增。

4.匀速段：加速度为0，速度保持目标速度不变。

5.变减速段：加速度按照设定的加速度从0递增到最大加速度，速度按照加速度递减。

6.匀减速段：加速度保持最大加速度不变，速度按照最大加速度递减。

7.变减速段：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到0，速度按照加速度递减。

S加减速设定分别对应上图线段如下所示：

S加速1：第1段“变加速段”。

S加速2：第3段“变加速段”

S减速1：第5段“变减速段”

S减速2：第7段“变减速段”

伺服报警关闭所有使能：勾选使用后当有伺服类报警时将关闭所有使能。